六自由度平臺試驗機的結構和特點

六自由度平臺試驗機由下平臺(固定底座)，運動平臺、虎克鉸(或球鉸)和六個作動器組成，伺服驅動缸通過球鉸以并聯的形式將固定底座和運動平臺連接起來，因而六個伺服驅動缸均可獨立地伸縮。

六自由度平臺試驗機其獨特的優點：

同串聯機構的懸臂梁比較，六自由并聯機構的運動平臺由6個作動器同事職稱，結構穩定，剛度較大，且承載能力大。

串聯式機器人的傳動系統及驅動電動機大都固定在運動的大小臂上，導致系統慣性增加，動力性能惡化，而并聯式則可將驅動電機置于固定底座上，減小了運動負荷，動力性能較好。

串聯機構的誤差是相關運動關節誤差的積累和放大，因此誤差大而精度低。而并聯機構則誤差趨向平均化，不存在如此的誤差積累和放大關系，因而誤差小、精度高：

并聯式機器人組成結構往往為對稱式，其各向同性好。

在運動學分析方面，串聯機構正解困難，反解容易。多自由度機構運動過程中，需要進行實時反解運算，并聯式容易實現，而串聯式卻十分不易。